Watchdog (WDT) — це спеціальний апаратно-програмний механізм мікроконтролера, який захищає пристрій від зависань. Якщо програма перестає виконуватися коректно, Watchdog автоматично перезапускає задачу або всю систему. Це особливо важливо для IoT-пристроїв, які працюють автономно.

Типи Watchdog у ESP32

Task Watchdog (TWDT)

• Слідкує за виконанням задач у FreeRTOS.
• Якщо задача "зависла" і не звітує вчасно — викликається reset системи.
• Використовується для моніторингу тривалих операцій.

Interrupt Watchdog (IRAM WDT)

• Контролює обробники переривань.
• Якщо ISR зависає, WDT примусово перезавантажує ESP32.
• Використовується для виявлення проблем у перериваннях.

RTC Watchdog

• Працює навіть у режимі deep sleep.
• Відслідковує нестабільне живлення.
• Може перезапустити систему після збою.

Порівняльна таблиця

Архітектура Watchdog у ESP32

WDT інтегрований у ядро FreeRTOS, взаємодіє з ESP-IDF та Arduino Core. Використовує апаратні регістри і таймери всередині чипа.

Налаштування Task Watchdog

Підключення бібліотеки

#include <esp_task_wdt.h>

Ініціалізація

esp_task_wdt_init(5, true); // Таймаут 5 секунд
esp_task_wdt_add(NULL);     // Додаємо головну задачу

Скидання таймера

esp_task_wdt_reset(); // Викликається у loop()

Видалення задачі

esp_task_wdt_delete(NULL);

Приклад коду для моніторингу задач

#include <esp_task_wdt.h>

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  esp_task_wdt_init(3, true);
  esp_task_wdt_add(NULL);
}

void loop() {
  Serial.println("Робота...");
  delay(1000);
  esp_task_wdt_reset();
}

Використання RTC Watchdog

esp_sleep_enable_wakeup_timer(10 * 1000000); // Пробудження через 10 секунд
esp_deep_sleep_start();

Це гарантує, що пристрій завжди прокинеться, навіть якщо програма зависне.

Приклад: «Розумний датчик»

• ESP32 читає сенсор.
• Записує дані.
• Лягає у deep sleep.
• Завдяки RTC WDT завжди відновлює роботу.

Відладка і логування WDT

• Використовуйте Serial.print() та ESP_ERROR_CHECK().
• Типові повідомлення:

  Task watchdog got triggered.

• Постійні перезапуски можуть вказувати на нестабільне живлення.

Типові помилки

• ❌ Забули викликати esp_task_wdt_reset().
• ❌ Занадто короткий таймаут.
• ❌ Використання delay() замість vTaskDelay().
• ❌ Ігнорування ISR-зависань.

Висновок

Watchdog — це не «костиль», а обов’язковий механізм захисту для будь-яких IoT-рішень на ESP32. Його правильне використання підвищує надійність пристроїв і запобігає зависанням.