Привет, друзья! Давайте обсудим такой важный вопрос при работе с драйвером A4988, как пины разрешения работы. Их у драйвера целых три штуки.

Для продвинутой работы с драйвером A4988, а так же просто для первого запуска шагового мотора при помощи этого драйвера вам просто необходимо понимать, как работают эти три входа. 

Драйвер A4988 представляет собой самый популярный и доступный драйвер биполярного шагового мотора. Он позволяет управлять моторами с током через обмотки до 2А. Имеет довольно прогрессивную внутреннюю структуру. MOSFET – транзисторы на силовых выходах, и регулирование тока через мотор.

Откроем инструкцию на микросхему A4988. И, для большего понимания дальнейшей информации, рассмотрим графики формирования управляющих сигналов для управления моторов, которые формирует логическая часть драйвера. Они здесь представлены для каждого из пяти отдельных режимов деления шагов. Мы здесь видим четкое соответствие формы тока через двигатель в зависимости от номера входного управляющего импульса по порядку. Дальше ещё будем возвращаться к этим графикам.

По диаграммам, отображающим внутреннюю структуру драйвера, мало что понятно по нашим пинам. Только то, что они инверсные. Это значит, что их действие активируется при подаче логического нуля.

Но дальше в описании можно в тексте найти их функциональное описание.

Смотрим, что пишут о входе ENABLE: Включить вход. Этот вход разрешает или запрещает включение всех выходов полевых транзисторов. При установке высокого логического уровня выходы отключаются. Если установлен низкий логический уровень, внутреннее управление включает выходы по мере необходимости. Входы транслятора STEP, DIR и MSx, а также внутренняя логика последовательности остаются активными независимо от состояния входа ENABLE.

То есть, подавая на этот вход логическую единицу можно полностью выключать силовые транзисторы драйвера. Таким образом можно полностью обесточивать мотор, уменьшая его нагрев, когда это возможно. Так же при этом будет отключаться активное торможение двигателя, если нам нужно вручную вращать двигатель. Например, когда надо переместить рабочий инструмент CNC в исходное положение.

Но при активном сигнале ENABLE логическая часть драйвера продолжает работать и формировать шаги для мотора. И, когда мы деактивируем этот сигнал, то мотор начинает движение в случайном месте формирующегося шага. Это негативно скажется на точности движения Мотора.

Если же нужна постоянная работа мотора, то на вход EN нужно подать логический ноль. Или судя по схеме модуля A4988 можно оставить его неподключенным.

Функционал входа SLEEP описан так: Режим сна. Чтобы свести к минимуму энергопотребление, когда двигатель не используется, этот вход отключает большую часть внутренних схем, вместе с выходными полевыми транзисторами, регулятором тока, и накачку заряда для верхних ключей. Низкий логический уровень на выводе SLEEP переводит A4988 в спящий режим. Высокий логический уровень обеспечивает нормальную работу, а также запуск (в это время A4988 переводит двигатель в исходное положение микрошага). При выходе из спящего режима, чтобы дать накачке заряда стабилизироваться, обеспечьте задержку в 1 мс перед подачей команды Step.

Это означает, что действие этого входа аналогично ENABLE с тем отличием, что пин SLEEP деактивирует работу всех систем драйвера и, для выхода из этого режима, нужно больше времени – до 1мс. Для скоростных задач этого может быть слишком много. Так что для большинства проектов пин SLEEP лучше всегда подключать к логической единице или оставить его не подключенным.

О входе RESET пишут так: Вход RESET переводит преобразователь в предопределенное исходное состояние (показано на рисунках с 9 по 13) и отключает все выходы полевых транзисторов. Все входы STEP игнорируются до тех пор, пока вход RESET не будет установлен в высокий уровень.

Тоесть при подаче нуля на этот вход силовые транзисторы выключаются, а при нуле активируются. Есть только одно важное отличие от действия ENABLE. При подаче нуля на вход RESET будет более корректный подхват логики управления мотором с начала цикла микрошагов. Это дает более точный старт при точном позиционировании по количеству шагов.

Полезно разобраться и научиться правильно управлять этими пинами в своих проектах.

Мы узнали, что три пина разрешения работы драйвера практически дублируют один функционал, но с некоторыми нюансами. Похоже что входом RESET управлять драйвером – самый удачный вариант. Так как его действие и достаточно скоростное и корректное с точки зрения точности позиционирования.

Попробуйте сами поэкспериментировать, отключая драйвер во время простоя мотора и вы убедитесь на сколько можно улучшить температурный режим мотора и даже драйвера. Просто активируя один из этих входов. Ведь часто бывает так, что они греются больше, когда мотор стоит на месте, чем когда находится в движении.

Я буду очень благодарен за вашу поддержку и скоро увидимся снова.